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FANUC系統使用模擬主軸。MDI模式下，主軸用M03 S300指令正轉過后，進行M04反轉時，主軸不會轉動，一直處于暫停狀態，如下圖所示。

循環啟動按鈕也持續保持。等待一定的時間過后，主軸會開始反轉。一旦主軸反轉成功，按復位停止后，執行相同的程序段M04 S300，馬上就可以進行反轉而不需等待時間。但是只要之前有過M03正轉動作，馬上進行M04反轉總是要等待一定的時間才能反轉。

執行M03正轉，無論之前是否已經經過正轉或者反轉都可以正常轉動。

排查故障流程：

（1）MDI模式進行第一次M04反轉，出現圖1中所示的暫停畫面時，測量主軸驅動上的U、V、W三相沒有輸出。（該型驅動之說明見結論中補充內容）

（2）檢查正反轉輸入信號端子X1(正轉)、X2（反轉），發現兩個端子都有信號（24v電壓）。

（3）通過M03正轉測試，正轉時X1為0v，X2為24v。因此，可以推測，需要正常反轉，那么X1應該為24v，X2應該為0v。如X2需要為0v，則需要輸出X2的繼電器接通。控制該繼電器的輸入端子電路圖上標示602。

（4）如果602端子輸出，說明KA2繼電器有故障，如果沒有輸出，則說明IO輸出可能故障。測量602端子，確認沒有輸出，說明故障可能在IO模塊上。通過交換客戶機床的轉接板以及IO模塊A02B-0309-C001甚至連接線，故障卻沒有消除。

從上圖中確認，R219.5的接通必須經過3#定時器的時間延遲才能接通。那么，之后Y2.1才能輸出，即602端子才能輸出，將繼電器吸合，X1、X2才不會同時有信號。

（5）仔細分析PMC，如此設計，本身非常的合符邏輯，并且考慮了一定的安全因素。其設計目的就是希望主軸在轉動換向時，有一定的時間延遲來進行緩沖，保護主軸以及電路。如上圖PMC，3#定時器為反轉延時，4#定時器為正轉延時，但是因為設定的時間不一致，3#定時器設定時間過長，導致正轉之后第一次反轉會出現等待時間過長現象。修改3#定時器與4#定時器相同時間960毫秒后，設備正常。

來源：工業控制自動化